Bạn đang xem:
Giới thiệu
SLAM – Simultaneous Localization And Mapping – là vấn đề phổ biến với một số ứng dụng liên quan đến điều khiển tự động. Trong bài viết này, tôi trình bày nội dung tổng quát về SLAM, các thiết bị tạo ra một hệ thống SLAM và xu hướng phát triển hệ thống SLAM hiện nay.Visual SLAM là một bài toán lớn tích hợp nhiều kỹ năng và kiến thức ở những nghành nghề dịch vụ khác nhau, bài viết trình làng cái nhìn sơ lược về SLAM.Bạn đang xem : Slam là gì SLAM – Simultaneous Localization And Mapping – là yếu tố thông dụng với một số ít ứng dụng tương quan đến điều khiển và tinh chỉnh tự động hóa. Trong bài viết này, tôi trình diễn nội dung tổng quát về SLAM, những thiết bị tạo ra một mạng lưới hệ thống SLAM và xu thế tăng trưởng mạng lưới hệ thống SLAM lúc bấy giờ .Visual SLAM là 1 phần trong khuynh hướng luận văn, tôi thực thi khảo sát khám phá về SLAM và viết bài này san sẻ một chút ít tìm hiểu và khám phá về đề tài này .
SLAM là gì?
Là mạng lưới hệ thống sử dụng thông tin ảnh thu được từ camera để tái tạo môi trường tự nhiên bên ngoài bằng cách đưa thông tin môi trường tự nhiên vào một map ( 2D hoặc 3D ), từ đó thiết bị ( robot, camera, xe ) hoàn toàn có thể xác định ( localization ) đang ở đâu, trạng thái, tư thế của nó trong map để tự động hóa thiết lập đường đi ( path planning ) trong môi trường tự nhiên hiện tại .
Điều khiển tự động thiết bị robot chia làm 3 vấn đề chính:
Bạn đang đọc: Slam là gì
Định vị (localization).Tái tạo môi trường (mapping).Hoạch định đường đi (path planning).Định vị ( localization ). Tái tạo thiên nhiên và môi trường ( mapping ). Hoạch định đường đi ( path planning ) .Ban đầu, hai yếu tố xác định và tái tạo thiên nhiên và môi trường được điều tra và nghiên cứu độc lập, tuy nhiên, sau khi nhận thấy :Định vị: cần xác định vị trí hiện tại của robot dựa vào bản đồ tái tạo.Tái tạo bản đồ: cần xác định vị trí của đối tượng trong bản đồ, để xây dựng bản đồ chính xác nhất, ít sai số.Định vị : cần xác lập vị trí hiện tại của robot dựa vào map tái tạo. Tái tạo map : cần xác lập vị trí của đối tượng người tiêu dùng trong map, để kiến thiết xây dựng map đúng mực nhất, ít sai số .
Vì thế, trong giai đoạn 1985-1990, Raja Chatila và Jean-Paul Laumond (1985) và Randall Smith (1990) đã đề xuất gộp hai vấn đề với nhau để nghiên cứu. Một thời gian sau đó, SLAM ra đời đại diện cho localization và mapping.
Xem thêm: Giờ Hoàng Đạo Là Giờ Gì – Cách Chọn Giờ Hoàng Đạo
Một số thuật ngữ
vision-based SLAM, vSLAM, visual SLAM, vision-only SLAM, camera-only SLAM: khi những camera được sử dụng với mục đích như một cảm biến ngoại vi (exteroceptive sensor).visual-inertial SLAM: là hệ thống visual SLAM nhưng được bổ sung thêm thông tin thu được từ cảm biến nội vi (proprioceptive sensor) nhằm tăng độ chính xác của mô hình SLAM.
Cảm biến
Cảm biến ngoại vi (exteroceptive sensor)
vision-based SLAM, vSLAM, visual SLAM, vision-only SLAM, camera-only SLAM : khi những camera được sử dụng với mục tiêu như một cảm ứng ngoại vi ( exteroceptive sensor ). visual-inertial SLAM : là mạng lưới hệ thống visual SLAM nhưng được bổ trợ thêm thông tin thu được từ cảm ứng nội vi ( proprioceptive sensor ) nhằm mục đích tăng độ đúng mực của quy mô SLAM .
Nhận và đo thông tin các thành phần ở môi trường xung quanh.
Xem thêm: Offerings là gì
Sonar : thiết bị sử dụng sóng âm thanh thu được để dò tìm và xác lập vị trí của đối tượng người tiêu dùng dưới nước, sonar còn được sử dụng cả trên đất liền .Ứng dụng :Dùng để thăm dò dầu mỏ trên đất liền: sonar phát tín hiệu xung xuống đất, âm thanh được phản xạ lại nhờ các tầng đá dưới đất, các nhà khoa học sử dụng sóng âm thanh thu được để xác định có dầu mỏ dưới đất hay không.Ứng dụng quân sự: được ứng dụng trong máy đo hồi âm của Hải quân Mỹ (1919) để kiểm tra có phải tàu của Mỹ hay không, dựa vào cơ sở dữ liệu âm thanh đầy đủ (tiếng nổ của từng kiểu vũ khí, tiếng rung khi tàu chạy).Thiết bị dò tìm cá: sonar phát ra tín hiệu xung vào khu vực dò tìm, đàn cá lớn sẽ làm xung phản xạ bị biến dạng, thay đổi.Dùng để thăm dò dầu mỏ trên đất liền : sonar phát tín hiệu xung xuống đất, âm thanh được phản xạ lại nhờ những tầng đá dưới đất, những nhà khoa học sử dụng sóng âm thanh thu được để xác lập có dầu mỏ dưới đất hay không. Ứng dụng quân sự chiến lược : được ứng dụng trong máy đo hồi âm của Hải quân Mỹ ( 1919 ) để kiểm tra có phải tàu của Mỹ hay không, dựa vào cơ sở tài liệu âm thanh không thiếu ( tiếng nổ của từng kiểu vũ khí, tiếng rung khi tàu chạy ). Thiết bị dò tìm cá : sonar phát ra tín hiệu xung vào khu vực dò tìm, đàn cá lớn sẽ làm xung phản xạ bị biến dạng, đổi khác .Laser rangefinder : thiết bị sử dụng tia laser để xác lập khoảng cách đến một đối tượng người dùng, chiêu thức được sử dụng thông dụng là toán tử time-of-flight ( gởi một chùm tia laser đến đối tượng người tiêu dùng và đo thời hạn phản xạ lại từ đối tượng người dùng về nơi bắn tia laser ) .Laser rangefinder
Ứng dụng:
OLS-27 IRST: hệ thống phát hiện và theo vết đối tượng (trực thăng hay máy bay phản lực) từ thông tin gởi về từ bức xạ hồng ngoại.Máy quét LIDAR: được sử dụng để quét buildings hoặc cấu tạo của đá để tạo ra mô hình 3D.Máy đo: Bosch PLR 25.
Xem thêm:
OLS-27 IRST : mạng lưới hệ thống phát hiện và theo vết đối tượng người dùng ( trực thăng hay máy bay phản lực ) từ thông tin gởi về từ bức xạ hồng ngoại. Máy quét LIDAR : được sử dụng để quét buildings hoặc cấu trúc của đá để tạo ra quy mô 3D. Máy đo : Bosch PLR 25. Xem thêm : ground floor là gìCamera : thu hình ảnh từ môi trường tự nhiên xung quanh .
Chuyên mục: Chuyên mục : Hỏi Đáp
Source: https://pokimobile.vn
Category: Hỏi Đáp